(4)针对视觉和编码器各自在里程计估计上出现的问题，采用基于扩展卡尔曼滤波算法的松耦合对视觉里程计、IMU和编码器里程计进行融合。对相机和IMU进行标定，得到相应的标定参数。设计里程计估计精度和稳定性的对比实验，实验结果证明融合后的里程计估计精度更高，稳定性更强，有效地解决了单一里程计估计产生的问题。
参考文献（略）
(4)针对视觉和编码器各自在里程计估计上出现的问题，采用基于扩展卡尔曼滤波算法的松耦合对视觉里程计、IMU和编码器里程计进行融合。对相机和IMU进行标定，得到相应的标定参数。设计里程计估计精度和稳定性的对比实验，实验结果证明融合后的里程计估计精度更高，稳定性更强，有效地解决了单一里程计估计产生的问题。
参考文献（略）
