（2）由于陀螺仪存在积分累计误差，测量误差随测量时间越来越大，所以结合加速度计、磁强计和陀螺仪在测量时的优缺点，采用传感器融合滤波算法。考虑SRUKF虽然精度较高，但sigma点过多造成计算时间较低问题，加入超球体单行采样，形成OSS-SRUKF滤波算法。最后分别进行了仿真、实验室与户外车载实验，姿态测量数据精度显著提高，计算效率得到明显改善。
（3）通过传感器测量数据，并根据轨迹模型算法绘制随钻作业轨迹。但随钻在煤炭井下不仅受到姿态传感器误差影响，还受到磁偏角、下垂误差及井下白噪声等干扰。为解决这一问题，利用RTS反向平滑算法，将ISCWSA得到的误差矩阵作为反向平滑的初始误差协方差。经过仿真实验，轨迹相较与干扰轨迹更为平滑，更加接近真实轨迹。为更好监测随钻运行轨迹，防止跑偏及邻井碰撞等事故的发生，本研究又进行ISCWSA误差椭球三维可视化，并通过Matlab进行了仿真实验。
参考文献（略）
