（2）为了检测机床静态误差，以L公司五轴点胶机为研究对象，对摇篮式五轴点胶机的结构进行分析，建立了各轴刚体坐标系。定义了机床动、静态几何误差，用齐次变换矩阵的方法建立了五轴点胶机的数学模型和空间误差模型，为后续误差辨识提供了理论依据。基于L公司五轴点胶机设计工装，在MULTIPROG软件上通过PLC进行编程，控制电机运动。采用QC20-W球杆仪对机床的静态几何误差进行辨识实验。
（3）以L公司的五轴点胶机控制系统为研究对象，为了使点胶机在高速点胶的过程中更加平稳，减少对电机的冲击并提高点胶精度，对S形曲线升降速控制算法进行了优化设计，综合考虑到了电机在S形升降速过程中可能出现的8中情况，适用范围更广，通过编程实现该算法并验证其可行性；最后通过实验测量T形、S形这两种升降速模式下加工误差的大小，并进行对比，验证不同升降速模式对运动控制精度的影响。
参考文献（略）
