智能网联环境下考虑车辆异质性的高速公路自动车换道决策仿真思考

型与C-FVDM跟驰模型构成，适用于智能网联环境下的自动驾驶车辆，能够处理两辆车在同一时刻换入同一间隙的简单协同换道问题。组合一与二、三的对比，即是人工驾驶环境与智能网联环境下行驶车辆的换道行为对交通流产生的影响进行对比，证明智能网联环境的自动车在换道的执行与协调方面具有突出优势，构建相应的换道策略是必要的；组合二、三之间的对比，即是将网联环境的不同换道策略对交通流产生的影响进行对比，研究两车辆的协同换道行为能否为交通流带来更为有利的影响。 

总结与展望

研究结论

在真实的驾驶环境中，高速公路交通流通常包括不止一种车型，常见的有小汽车、各种尺寸的货车等；并且影响目标车辆SV微观驾驶行为的不止前后两辆车，上下游车辆的各种驾驶意图与行为都会对目标车辆SV的跟驰或换道状态产生一定的影响。因此结合智能网联自动车的车车通信优势，构建了适用于小汽车与货车混合行驶的换道决策模型，并分析了车型异质对交通流的影响，主要研究结论如下：

1、依据智能网联自动车的结构与功能提出了智能网联自动车换道决策架构，来指导车辆的整个换道过程。

2、提出了一种智能网联环境下考虑车辆异质性的自动车分步式换道决策模型。该模型基于智能网联环境考虑了目标车辆SV通信范围内所有周围车辆的运动状态，采用改进的C-FVDM跟驰模型作为状态预测模型来分析车辆的跟驰状态，采用改进的MOBIL模型作为换道决策生成模型来最大程度弱化变道行为造成的干扰，最后提出换道决策协调算法来避免多车同时换道产生的冲突问题。

3、提出了一种智能网联环境下考虑车辆异质性的自动车博弈协同换道决策模型，首先明确本问题是完全信息下两车辆的非零和非合作博弈，其次将协同换道场景分为三类，分别构建每类博弈策略对应的换道决策模型，最后根据纳什均衡和帕累托效率理论编程求解，有效解决了两辆车同时产生换道意图的协同驾驶行为。

4、运用Python软件进行仿真实验，依据模拟结果对提出的模型进行对比和评价，并分析了车型异质性对交通流的影响。

参考文献（略）