单、便利等优点。
3)分别应用质量矩替代法和有限位置法对一降耦后的平面八杆冲压机构(2T1R)，进行摆动力完全平衡条件求解，进一步对比了两种方法在求解过程的难易程度。首先，两种方法都对机构进行了树系统划分；其次，分别基于这两种方法对机构进行了摆动力完全平衡设计与分析，并进行了数值计算；最后，应用智能算法对该机构进行摆动力部分平衡设计，通过将机构中各树枝构件的配重参数作为设计变量，实现了机构摆动力部分平衡。
4)应用有限位置法对一空间单自由度空间机构(1T2R)进行了摆动力完全平衡设计。首先，对该机构进行了位置分析，发现，相比于平面机构，该空间机构含有球副，使得在求解质心位置参数较为困难，故在求解摆动力完全平衡条件时，通过改变连枝构件的选取顺序，实现了对该机构的摆动力完全平衡条件的求解；其次，对求解得到的摆动力完全平衡条件进行了摆动力完全平衡验证，验证了其正确性；最后，应用智能算法实现了该空间机构的摆动力部分平衡设计，取得了较好的平衡效果。研究表明，在处理含有球副等高副杆件时，由于其配重位置参数难以表达，所以在树系统划分时，应尽量避免选择其作为连枝构件。
参考文献（略）
