博士论文格式：面向松软地面仿蟹步行足研究

应用于步行机构验证它的有效性和可靠性。本章以研制的仿蟹步行机构为运动平台，结合机构的腿部尺寸设计和加工仿生步行足，安装到仿蟹步行机构的腿部杆件上。通过在松软地面的整机试验，分析验证仿生步行足的性能和对于步行机构的效用。通过第 4 章的研究结果可知，与圆柱足相比，仿生步行足的优势特点为：（1）较小的能量消耗；（2）相同负载条件下具有较大的推进性能。而这些性能与步行足的变截面形状和表面形态密切相关。根据前面的试验结果，步行足类型确定为具有锥形结构和沟纹的仿生步行足。 结合 4.5 节的分析结果，步行足的锥角对其推进性能具有重要影响。在保证仿生结构（变截面、沟纹结构）的基础上尽量采用较大的锥角。本章试验将步行足的锥角选定为 4.5.1 中的值 θ=27.6°。 

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