um Suppression，NMS）、随机霍夫圆变换（Random Hough Transform，RHT）、快速径向对称变换（Radial Symmetry Transform，RST）来检测俯视人头潜在位置。同时利用基于深度图像的局部直方图分割俯视人头，然后以人头几何中心为圆心，对人头进行半径展开图变换。本文提出了一种结合人头半径展开图的方向梯度直方图（Histogram of Oriented Gradient，HOG）特征提取和支持向量机（Support Vector Machine，SVM）分类器的人头判别算法，最终得到人头准确位置。
（3）本文介绍了基于卡尔曼滤波预测（Kalman Filter，KF）和 K-最邻近（K-Nearest Neighbor，KNN）的数据关联匹配的多目标跟
