直立式双轮自平衡运动小车机械控制方法研究

第五章 系统仿真结果及分析

仿真验证是通过各种仿真软件构建系统的模型，模拟出算法执行过程中系统各个性能指标是否满足控制要求，并通过这种方法来判断该算法是否有效，它还可以对算法是否有能够有效的控制一个系统进行验证。本文选用控制系统中常用的MATLAB作为仿真软件对双轮自平衡小车系统的LQR控制方法进行仿真验证。MATLA