.............. 9
2.3 PID 参数整定................................................................................................. 10
2.4 存在的不足.................................................................................................... 11
2.5 本章小结........................................................................................................ 11
第3 章多模控制器复合方式及适应性研究 ............................ 12
3.1 模糊基本理论................................................................................................ 12
3.1.1 模糊集合.................................................................................................. 12
3.1.2 隶属函数.................................................................................................. 12
3.1.3 模糊规则.................................................................................................. 14
3.2 典型的二维模糊控制器................................................................................ 15
3.2.1 模糊控制器的实现.................................................................................. 16
3.2.2 模糊控制系统的结构图.......................................................................... 18
3.3 多模控制复合方式及适应性研究................................................................ 19
3.3.1 串联复合方式.......................................................................................... 19
3.3.2 并联复合方式.......................................................................................... 20
3.4 本章小结........................................................................................................ 21
第4 章模糊 PID 双模复合控制器.................................... 22
4.1 常规阀值切换模糊PID 双模控制工作原理及缺陷................................... 22
4.2 基于模糊规则知识切换双模控制................................................................ 23
4.3 双模复合系统Simulink 仿真框图............................................................... 25
4.3.1 模糊规则知识切换双模控制仿真框图.................................................. 25
4.3.2 阀值切换双模控制仿真框图.................................................................. 26
4.4 双模系统仿真................................................................................................ 26
4.5 双模系统仿真结果分析................................................................................ 27
4.5.1 对同一种模型三种控制器性能比较...................................................... 31
4.5.2 三种控制器就模型参数变化的鲁棒性比较.......................................... 31
4.5.3 三种控制器的跟踪性比较...................................................................... 32
4.5.4 三种控制器抗干扰性比较...................................................................... 33
4.5.5 模糊规则知识切换下的两种控制器的输出强度曲线.......................... 33
4.6 本章小结........................................................................................................ 35
第5 章 P-FUZZY-PID 三模复合控制器................................. 36
5.1 常规P-FUZZY-PID 多模控制原理..................................
